Optimización del Diseño de la Pierna del Robot CARA 2.0: Ligereza y Eficiencia Mejoradas

El diseño de la pierna del robot CARA 2.0 se optimizó para mejorar su costo, peso y ensamblaje, utilizando un diseño de enlace coaxial de 5 barras. Se redujo el número de piezas y tornillos, y se implementaron rodamientos más delgados para aligerar el peso total a 1.47 kg. Además, se cambió el pie de TPU por uno de pelota de squash, mejorando la tracción y la flexibilidad. Se realizaron simulaciones para determinar la relación ideal entre los enlaces, optando por una relación de 2:3 para equilibrar el rango de movimiento y la estética.